Sazkirina robotan li ser-malperê pêk tê, lê hawîrdora hilberîna rastîn ji hêla faktorên wekî karanîna cîhê ve tê bandor kirin, ku gelek halwestên robotan sînordar dike. Ev bi hêsanî dikare bibe sedema lerizîn û jicîhûwarkirina robotê pîşesaziyê di dema xebata rastîn de, di dawiyê de rê li ber ku ew bi leza xweya sêwirandî bixebite. Ji ber vê yekê, li ser-debugkirin û kalibrasyona malperê piştî sazkirinê û berî ku robotê pîşesaziyê têxe hilberîna rastîn pir girîng e. Bi taybetî, xebata debugkirinê bi giranî du aliyên jêrîn pêk tîne:
1. Sifirkirina her eksê robotê pîşesazî: Piştî ku robot ji kargehê derkeve, dibe ku axên wê neyên sifir kirin. Ger robotek wusa rasterast were hilberandin, dibe ku navenda giraniya her axekê bi awakî rast li ser xala piştgiriyê neyê rast kirin, dibe ku di dema hilberandinê de bibe sedema ziravbûnê. Ev ne tenê bandorê li hilberîna pîşesaziyê ya normal dike, lê dibe ku jiyana karkeran jî bixe xetereyê. Ji ber vê yekê, sifirkirina her axek robotê pîşesaziyê pêdivî ye. Bi gelemperî, robotên pîşesazî li ser her axekê nîşankerên vegerê yên sifir hene. Bi tenê xebitandina her eksê li vê pozîsyonê nîşan dide ku ew sifir bûye. Wekî din, bingeha robotê bi gelemperî xwedan nîşankerên ku eslê her axekê û goşeyên têkildar ên şeş axeyan destnîşan dikin hene; ev xalên referansê yên girîng in di dema xeletkirinê de. Lêbelê, xeletkirina taybetî li ser bingeha hawîrdora malperê û peywira li destan analîzek hewce dike. Mînakî, personelên xeletîkirinê dikarin "rêyek" a maqûl a sifirkirinê plan bikin, dûv re pendantek hînkirinê bikar bînin da ku robotê bi rêzdarî berbi her xalê veguhezîne, daneyên têkildar tomar bike, û di dawiyê de, ezmûna xwe ya kalibrasyonê bi ceribandinên dubare re bike yek ku-her axek robotê pîşesaziyê li gorî hewcedariyên hilberîna rastîn vegerîne.
2. Pêvajoya Signal Debugkirina Robotên Pîşesaziyê Robotên pîşesazî yên nûjen û pêşkeftî dikarin bixweber li gorî prensîb û rêwerzên diyarkirî bi karanîna îstîxbarata çêkirî tevbigerin. Mînakî, ew dikarin trajektora ku ji hêla emrên sînyalê ve li ser bingeha îşaretên wergirtinê hatine destnîşan kirin temam bikin, bi vî rengî zû bi hawîrdorên nû re adapte bibin. Pergalên robotan ên pîşesaziyê bi tenê nayên bikar anîn; di dema hilberînê de, divê ew bi amûrên din ên dorhêl ve werin girêdan. Divê sînyalên van cîhazên dorhêlî bi sînyalên pergala robotan a pîşesaziyê bi rêya CC-girêdanê ve werin girêdan. Ji ber vê yekê, pêvajoyek sînyalê û debugkirina robotên pîşesaziyê piştî sazkirinê û berî ku ew di hilberîna rastîn de werin danîn gavek girîng e. Bi taybetî, di dema xeletkirinê de, pêdivî ye ku mîhengên girêdana CC- werin mîheng kirin. Lêbelê, girîng e ku meriv zanibe ku îşaretên girêdana CC-ku ji hêla personelên xeletîkirinê ve hatî destnîşan kirin divê bi modela PCC, stasyona sereke, stasyona xulamê û agahdariya qereqolê re hevaheng bin. Piştî ku mîhengên sînyalê qediyan, pêdivî ye ku hemî îşaret di dema bernameya PLC de bêne navnîş kirin û şîrove kirin. Tenê piştî xeletkirina nîşanek wusa dikare robotê pîşesaziyê bi fermî bikeve hilberînê.
