System Structure Mekanîk
Ji perspektîfek avahiyek mekanîzmayî, robotên pîşesaziyê bi gelemperî li robotên serial û robotên paralel têne dabeş kirin. Taybetmendiyek robotên rêzefîlm ev e ku tevgera yek eksê eslê pergala koordînat a eksek din diguhezîne, dema ku tevgera yek eksê di robotek paralel de eslê pergala koordînat a eksek din naguhere. Robotên pîşesaziyê yên destpêkê hemî mekanîzmayên serial bikar tînin. Mekanîzmaya paralel wekî mekanîzmayek girtî tê pênase kirin, ku tê de platforma livîn û platforma sabît bi kêmî ve du zincîreyên kinematîk ên serbixwe bi hev ve girêdayî ne, mekanîzma du an zêdetir dereceyên azadiyê heye, û bi paralel tê meşandin. Mekanîzmayek paralel du beşan hene: dest û mil. Rêjeya tevgera destan bandorek girîng li cîhê xebatê dike, dema ku destikê girêdana di navbera amûr û laşê sereke de ye. Li gorî robotên rêzefîlmê, robotên paralel xwedî avantajên wek hişkbûna bilind, îstîqrara avahîsaziyê, bargiraniya bilind-kapasîteya hilgirtinê, rastbûna mîkro-bilindtir, û barkirina tevgerê ya kêmtir in. Di destnîşankirina pozîsyonê de, çareseriya pêşwext ji bo robotên serial hêsan e, lê çareseriya berevajî pir dijwar e; berevajî vê, ji bo robotên paralel, çareseriya pêşwext dijwar e, lê çareseriya berevajî pir hêsan e.
Pergala ajotinê
Pergala ajotinê amûrek e ku hêzê dide pergala avahiya mekanîkî. Bi çavkaniya hêzê ve girêdayî, pergalên ajotinê li çar celeb têne dabeş kirin: hîdrolîk, pneumatîk, elektrîkî û mekanîkî. Robotên pîşesaziyê yên destpêkê ajokarên hîdrolîk bikar tînin. Lê belê, ji ber pirsgirêkên wek rijandin, deng, û kêm-neîstiqrariya leza nizm, û her weha ji ber yekîneyên hêzê yên mezin û biha, ajokarên hîdrolîk niha tenê di robotên mezin, giran-, robotên pêvajoyên paralel, û hin sepanên taybetî de têne bikar anîn. Ajokarên pneumatîk feydeyên wekî leza bilind, avahiya pergalê ya hêsan, lênihêrîna hêsan, û lêçûnek kêm peyda dikin. Lêbelê, amûrên pneumatîk di zextên nizm de dixebitin, pozîsyona rastîn dijwar dike, û bi gelemperî tenê ji bo ajotina bandorkerên dawiya di robotên pîşesaziyê de têne bikar anîn. Girtgirên pneumatîk, silindirên zivirî, û kûpên şûştinê yên pneumatîk dikarin wekî bandorkerên dawiyê ji bo girtina perçeya xebatê ya bargiraniya navîn û piçûk werin bikar anîn. Ajokarên elektrîkê niha rêbaza ajotinê ya herî zêde tê bikar anîn. Taybetmendiyên wan dabînkirina hêzê ya maqûl, bersiva bilez, hêza ajotinê ya mezin, vedîtina nîşana hêsan, veguheztin, û pêvajoyê, û şiyana karanîna awayên cûda yên kontrolê yên maqûl hene. Motorên ajotinê bi gelemperî motorên gavê an motorên servo bikar tînin; motorên ajotina rasterast jî têne bikar anîn, lê ev bihatir in û xwedan kontrola tevlihevtir in. Kêmkerên ku bi motoran re têne hevber kirin bi gelemperî kêmkerên ahengek, kêmkerên pinwheel cycloidal, an kêmkerên gemarên gerstêrk in. Ji ber hewcedariyên girîng ên ajokera xêzikî di robotên paralel de, motorên xêzkirî di vî warî de bi berfirehî hatine pejirandin.
Sîstema hîskirinê
Pergala hestiyariya robotê agahdariya cûrbecûr rewşa hundurîn û hawîrdorê ji sînyalan vediguherîne dane û agahdariya ku robot bixwe an robotên din dikarin fêm bikin û bi kar bînin. Ji xeynî hîskirina mîqdarên mekanîkî yên ku bi rewşa xweya xebatê ve girêdayî ne, wek jicîhûwarkirin, lez û hêz, teknolojiya têgihîştina dîtbarî aliyek girîng a hestiyarkirina robotên pîşesaziyê ye. Pergalên servo yên dîtbar agahdariya dîtbar wekî îşaretên bertek bikar tînin da ku pozîsyon û sekna robotê kontrol bikin û sererast bikin. Pergalên dîtina makîneyê jî bi berfirehî di vekolîna kalîteyê, nasîna perçeya xebatê, dabeşkirina xwarinê, û pakkirinê de têne bikar anîn. Pergala hestyariyê ji modulên senzorê yên navxweyî û derveyî pêk tê; bikaranîna senzorên aqilmend seferberî, adaptebûn û aqilê robotê çêtir dike.
